La présence de singularités mécaniques dans les hexapodes actuels limite grandement les capacités de rotation.
Il s’agit d’une limitation, par exemple, dans les simulateurs de vol. En particulier, il n’existe pas sur le marché de mécanisme avec des amplitudes de rotation suffisantes pour simuler le décrochage d’un hélicoptère dans le contexte d’un simulateur de vol.
Le laboratoire de robotique de l’Université Laval a développé une scène de mouvement spatial novatrice fondée sur une architecture de mécanismes parallèles avec une très large gamme de mouvements rotatifs. La technologie consiste en une nouvelle disposition des mécanismes d’entraînement de la plateforme qui permet d’introduire des actionneurs supplémentaires sans introduire de forces antagonistes.
Cela évite donc le problème des singularités, ce qui augmente l’amplitude de rotation possible d’environ ±45° à ±80° sur l’axe d’inclinaison et de ±170° sur l’axe de torsion. Le mécanisme possède des articulations sphériques uniques avec une amplitude de mouvement de 308° qui peuvent être utilisées dans d’autres mécanismes.
CHERCHEUR PRINCIPAL
Département de génie mécanique
Université Laval
PERSONNE À CONTACTER
Directeur de projets,
Développement des affaires
Axelys
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